اینکه حقوق بین الملل از چه زمانی به وجود آمده بین دانشمندان اتفاق نظر وجود ندارد. در سیر تاریخی تمدن ها به مراتبی قائلندکه از تمدن« اور» آغاز و به بابل –نینوا-تخت جمشید-سارد-فینقیه-مصر-کرت-یونان و روم ختم می شود.و معتقدند که همه ی این تمدن ها در روابط دوستانه یا خصمانه ، مقررات عرفی بین ملل را رعایت می کردند.اما جامعه بین المللی به شکل امروزی مرهون اندیشه دانشمندان سده های اخیر می باشد . حقوق بینالملل که طی تاریخ تحول خود، نامهای متعددی به خود گرفته ریشهی لغوی آن از کلمهی «Jus Gentium» لاتین است که معنای آن حقوق ملل میباشد. رومیان دو نوع حقوق داشتند :
۱-حقوق مدنی Jus civil که مخصوص اتباع روم ( رومیان اصیل) بود .
۲-حقوق ملل Jus gentium که همه رومیان حتی بیگانگان را هم شامل می شد.
هوگو گروسیوس حقوقدان مشهور هلندی که غربی ها او را پدر حقوق بین الملل می دانند نام این علم را «حقوق جنگ و صلح» نامیده و کتابی به همین نام نیز نگاشته است[۱]. اما برای اولین بار در سال ۱۷۸۰ جرمی بنتام، فیلسوف و حقوقدان انگلیسی، اصطلاح حقوق بینالملل را در کتاب خود [۲]برای این رشته برگزید و تا کنون نیز این نام باقی مانده است.او اصطلاح حقوق بین الملل را در مقابل حقوق ملی Municipal Law یا National Lawبکار برد.
حقوق بینالدول، حقوق نوع بشر و حقوق سیاسی خارجی، از دیگر نامهای این رشته میباشد.